Gracias por la ayuda, pero aun sigue saliendo lo mismo que envié anteriormente, probé con todas las opciones y no funciono ninguna sigue la misma notificación.
Probé de estas formas y no funciona:
type=friend
qualify=yes
nat=yes
host=190.210.6.162
context=from-trunk
type=peer
qualify=yes
nat=yes
host=190.210.6.162
context=from-pstn
type=friend
qualify=yes
nat=yes
host=190.210.6.162
context=from-pstn
disallow=all
allow=ulaw
allow=alaw
allow=gsm
allow=g729
directmedia=no
dtmfmode=rfc2833
insecure=very
port=5060
Called SIP/I2IPALN/1563663313
[2013-09-30 08:50:59] NOTICE: chan_sip.c:19661 handle_response_invite: Failed to authenticate on INVITE to '"Fernando Moreno" <sip:21@200.10.202.25>;tag=as5e00e242'
Tienen idea de algo mas que pueda verificar?
Un saludo...